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崇祯六年吴桥兵变,明军游击刘良佐献轰城策,后破登州水城[1]。崇祯十四年,朱大典率总兵刘良佐击败饥民起义军领袖袁时中等数万群众[2],在明军军中,人称花马刘。崇祯十五年,同凤阳总兵黄得功大败张献忠于鲍家岭,追至潜山[3]。
南明时,与黄得功、刘泽清、高杰同列为四镇。因拥立弘光帝有功,刘良佐进封为广昌伯。
清顺治二年,豫亲王多铎率军下江南,刘良佐以兵十万投降清朝。同年的闰六月下旬,刘良佐部兵数万包围江阴县城,屡攻不利,刘良佐亲作《劝民歌》,希望江阴投降,守将阎应元不从。同年八月廿一,清军集中红衣大炮轰击城,江阴失守。江阴典史陈明遇在巷战中战死,守将阎应元自尽。
清兵渡江南下,弘光帝朱由崧逃走,清兵分兵袭取太平,黄得功率军在荻港和清兵大战。此时原明降将刘良佐在岸上大呼招降,得功怒叱“汝乃降乎!”突然一箭射中其咽喉偏左,拔出猝逝[4]。
刘良佐与高杰本来是李自成麾下的战将[5],崇祯十一年十月,中曹变蛟伏兵而投降明军[来源请求],但这与明史相矛盾。明史记载刘良佐在崇祯六年已为朱大典部下[1]。
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