Hierarchical task network

低層的節點是sub-symbolic。較高層的節點時間的限制較寬，可以理解抽象世界模型，並且進行規劃。階層式任務網路（英语：hierarchical task network）很適合用來在階層式控制系統中進行規劃。 不但人工系統有階層，也有人提出用階層式的方式來組織動物的控制系統。在知覺控制理論中

Networks[永久失效連結] IEEE P802.3bq 40GBASE-T Task Force. IEEE 802.3. [2019-11-28]. （原始内容存档于2020-08-20）.  Meyers, Mike. CompTIA Network+ exam guide : (exam N10-005) 5th

過程，但是目標必須是提取或發現知識，以便決策能夠繼續。這可能會導致子狀態的堆疊，在這些子狀態中，如规划或分层任务分解（英语：Hierarchical task network）等傳統的問題方法自然會產生 。當在子狀態中創建的結果解決僵局時，子狀態及其相關結構被移除。總體方法被稱為通用子目標。