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自行车，又称作单车、脚踏车、脚车、铁马、自行车等，是种以人力踩推脚踏板驱动的小型非机动车。汉语中的“自行车”通常是指两轮前后纵列的双轮车（bicycle），但也有三轮或单轮的。一般人日常骑车时速约为15—25千米（9.3—15.5英里），经过训练的运动员骑行专用车，并通过伏低上身姿态利用空气流线型，可达到时速45千米（28英里）。此外，自行车也曾被作为战争之用。
 | 此条目包含指南或教学内容。 (2013年12月3日) |
| “自行车”的各地常用名称 | |
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.jpg) 在自行车上的约翰·登禄普，1915年。 | |
| 中国大陆 | 自行车、脚踏车、单车 |
| 台湾 | 脚踏车、自行车、单车、孔明车、铁马、自转车 |
| 港澳 | 单车 |
| 新加坡 | 脚踏车 |
| 马来西亚 | 脚车 |
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中国大陆通常称“自行车”，台湾称“孔明车”、“自行车”、“脚踏车”、“自转车”、“单车”、“铁马”。新加坡、上海、江浙、福建等地亦有“脚踏车”一称，在香港、澳门、广东、广西、湖南等中国南方地区则更常称其为“单车”，在马来西亚、广东潮汕地区则称之“脚车”，江西赣语更称之为“线车（嘚）”、“钢丝车”、“脚踏车嘚”。
在中华民国，牵涉到比赛时会将自行车称为自行车。在1963年中华民国官方欲成立自行车的相关运动协会，当时为配合一二三自由日的政治活动，遂将惯称的“自行车”改称“自行车”，并成立“中华民国自行车委员会”（中华民国自行车协会的前身）[1]。
1766年，一群修士在修复达芬奇在1490年作的手稿的时候，发现最早的自行车雏型，但并没有实际的制造出来，只停在想象的阶段。
法国人西夫拉克（Comte de Sivrac）在一个下雨天，在街头被经过的四轮马车溅了一身泥，这一溅使他突发奇想：四轮马车这么宽，应当把马车顺着切掉一半，四个车轮变成前后两个车轮……。于是在1791年，第一架代步的“木马轮”小车诞生了。这辆小车有前后两个木质的车轮，中间连着横梁，上面安了一条板凳，像一个玩具。这辆“木马轮”虽然既没有传动链条，又无转向装置，但一般被认为是人类最早的自行车。[2]
1817年，德国卡尔德莱斯（Karl Drais）也制造了一辆两轮车，他在前轮上加上了一个控制方向的车把，可以改变前进的方向。但是骑车时依然要用两只脚蹬地，才能推动车子向前滚动。1840年，苏格兰的铁匠麦克米伦（Kirkpatrick Macmillan），在德莱斯发明的木轮车的基础上进行改进。他在后轮的车轴上装上曲柄，再用连杆把曲柄和前面的脚蹬连接起来，并且前后轮都用铁制，前轮大，后轮小。这样人的双脚终于真正离开地面，由双脚的交替踩动带动轮子滚动车辆前行。1842年，麦克米伦骑上这种车，一天行走了20公里。
1861年，法国的米肖父子Pierre Michaux和Pierre Lallement，在前轮上安装了能转动的脚蹬板，车子的鞍座架在前轮上面。他们把这辆车冠以“自行车”的雅名，并于1867年在巴黎博览会上展出。
从西夫拉克一直到米肖父子，他们制造的自行车与现代自行车差别较大，这种不带链条传动系统的自行车为了提高速度只能通过提高前轮的直径来实现，由此造成车辆极高，前轮的直径甚至超过了普通人的身高，骑自行车变成了一项相当危险的运动，当骑行者摔倒在地的时候往往会受伤。真正具有现代化形式的自行车在1874年诞生。英国人罗松在自行车上别出心裁地装上链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进。
1886年英国的机械工程师约翰·斯塔利，从机械学、运动学的角度设计出了新的自行车样式，装上前叉和车闸，前后轮大小相同，以保持平衡，并用钢管制成了菱形车架，还首次使用了橡胶车轮。斯塔利不仅改进了自行车的结构，还改制了许多生产自行车部件用的机床，为自行车的大量生产和推广应用开辟了宽阔的道路，因此他被后人称为“自行车之父”。他所设计的自行车车型与今天自行车的样子已经基本一致了。
1888年，爱尔兰的兽医约翰·登禄普，从医治牛胃气膨胀中得到启示，将自家花园用来浇水的橡胶管粘成圆形并打足气装在自行车上，这是充气轮胎的开端。充气轮胎是自行车发展史上的一个划时代的创举，这从根本上改善了自行车的行驶舒适性。[2]
1970年，登山用途的自行车出现，自行车的另外一项划时代发明——变速器因此被创造出来。
早在1868年，清朝的上海就出现了自行车[3]，自行车最初称为“洋马儿”。对中国人来说，“洋马儿”是新奇的事物。在当时的刊物《点石斋画报》就好几次把外国人骑自行车当成了新闻。
1922年中华民国时期，逊位皇帝溥仪结婚时，他的堂哥溥佳送了他一部自行车。有大臣狠狠地骂了溥佳一顿，说不应该把这危险的东西给皇帝。但溥仪没有理会大臣的反对，只不过十几天便学会了骑自行车，成为了中国历史上唯一一位懂骑自行车的中国皇帝。
自行车传入香港的时间不可考证。“单车”作为市民日常代步的辅助交通公具，已有超过140年时间，自从香港发展卫星城市，加入“单车径”起，“单车文化”逐渐流行。自从脸书流行，以不同诉求开展的自行车团体逐渐开展，例如由知识分子和设计师在香港海拔最高的大帽山顶闸成立的“单车靓景团”，以自行车游和美景为主题，推广自行车游文化，推动了自行车线路和美景的交流。
现有记录中，香港公开出版物中关于自行车的最早记载是在1869 年10月25号刊的Hong Kong Daily Press中，一篇关于骑车穿越尼亚加拉的报道【Hong Kong Daily Press, 1869, 10, 25 （页面存档备份，存于互联网档案馆）】。而关于本地自行车讯息的最早记载是在1870年2月19号的Hong Kong Daily Press中，一篇关于一场自行车赛的报道【Hong Kong Daily Press, 1870, 02, 19 （页面存档备份，存于互联网档案馆）】。
台湾自行车的传入始于日治时代，有沿袭日语称“自转车”，亦有称“铁马”[4]。1898年，日本第一家自转车工厂“宫田制铳所”将国产自行车呈献皇太子，零星自行车进口台湾。1900年10月5日的报纸还将自转车车祸刊载，相关广告也开始出现于报章杂志，当时位于台北市北门街（今北门路）的钟表店“㭴村支店”，亦经销自转车，显示一般民众已视为交通工具，甚至组织“远乘会”骑车远足，价格方面，美国进口要比日本便宜。
1905年9月，台湾史上第一个被偷脚踏的车主颜振声新闻被报纸披露。依据总督府统计，1930年代，台湾每三户就有一辆自行车，相当普遍，当时的照片也显示商店街的“亭仔脚”随处可见购物或运送所骑乘的自行车停放。战后中华民国政府迁台，“自行车”、“脚踏车”用词方传入台湾，一般民众称链条脱落的状况为“落链”（台语发音）。
1990年代，台湾成为全球制造自行车的重要生产地之一，市占率超过50％。台湾自行车相关业者约700家，自行车工业在2014年产值达新台币872.5亿元，排名全球第2[5]
公路自行车（Road bike）是用来在平滑公路路面上使用的车种，像是自行车的跑车，由于平滑路面阻力较小，公路自行车的设计更大考量高速，往往使用可减低风阻的下弯把手，较窄的高气压低阻力外胎，挡位较高，且轮径比一般的登山越野车都大，车圈通常直径六百二十二MM。由于公路车讲求速度，所以其车上的零件会比山地车轻，在公路上骑行时效率很高。由于车架无需加强又往往采用简单高效的菱形设计，公路车是最为优美的自行车。
场地自行车（Track bike）用于在室内或室外自行车场馆（Velodrome）的椭圆形赛道上使用。这种自行车结构非常简单：单速，没有车闸(制动)，没有可逆转的飞轮。需要减速时须反向踩踏板。
在三项赛和计时赛运动中使用的公路自行车(Triathlon/Time Trial bike)，三项赛和计时赛的最大特点是不允许紧跟在其他选手后面借助牵引气流(drafting)骑行，选手必须完全通过自己的力量来克服空气阻力。因此三项赛／计时赛自行车在设计时非常注重让选手保持一个减小空气阻力的骑行姿势，同时注意减小自行车自身的空气阻力。三项赛自行车还让选手在骑行时使用和跑步时相近的肌肉组，这样使从骑行到跑步的转换更容易。
山地车(Mountain bike)起源于1977年美国旧金山。[6] 设计为骑乘于山区非柏油路的车种，通常具有变速器可变换省力或快速的档位，有些会在车架安装避震器，部分的轮胎胎皮是巧克力胎纹以便于在无铺面的路面骑乘。 山地车轮胎的尺寸一般为英制单位。车圈直径为24/26/27.5/29英寸（注：有些是宣传用语，跟真实直径有些落差），轮胎宽度一般为1.0-2.5英寸之间。车架尺寸也以英制为单位，例如14"、17"、19"来表示车架尺寸的大小。
碎石自行车（Gravel Bike）是一种专为适应多种地形而设计的自行车，介于公路车和山地车之间。它的特点是较宽的轮胎、更稳定的几何设计，以及多种配件的兼容性，适合在碎石、泥土、砂砾等非铺装道路上骑行。相比传统的公路车，碎石自行车的车架更坚固，车把位置更高，提供更舒适的骑行体验，同时也能保持一定的速度和效率。因此，它适合长距离骑行、探险和旅行。
速降自行车，也称落山自行车（DownHill bike）。英文简称DH。是一种极具挑战性的活动。骑手利用特制的DH自行车在山坡上滑翔，甚至坠山来寻求刺激。活动多在山脊、矿洞、雪地等地带开展。奥地利人利用DH创造出210.4KM/H的世界纪录。[7][8] 速降自行车的车架角度与山地自行车有所区别，零件与山地自行车一样都为英制单位。进行此项活动时必须佩戴头盔、护甲等装备。前叉减震的行程比山地自行车及XC自行车要长。轮胎宽度一般超过2英寸。[9]
斜躺自行车（Recumbent）是与传统设计上较不一样的自行车。通常有较大且舒适的座椅，两轮或三轮。优点是舒适，且风阻低。
旅行自行车（Touring bicycle）由公路自行车发展而来[原创研究？]，适合超远程自给自足的旅行，有较舒适放松的车架几何设计，能够负重，有很低的最低档位，配件选择方面追求可靠耐用。
越野公路车（Cross-country cycling）由公路自行车发展而来，起源于骑手们想用一辆自行车同时征服公路和山地，于是骑手们选用较结实的公路车架和轮子，再安装上更强的车闸和很宽的车胎，使用山地车脚踏板。越野公路车既可以在公路上实现较高速度，也有一定越野能力，与一般公路车分别，越野公路车通常使用盘式制动控制刹车。
广告自行车（Advertising Bike）是一种专门用于发布广告的自行车，这种车为了追求广告发布面积的最大化，改变了原有自行车的三角形简约式骨架支撑形式，采用倒V字型或倒U字型薄壳体骨架支撑形式。在不影响骑行的基础上使车体表面积达到最大值。
又称为协力车。 脚趾头车
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折叠车（Folding bicycle）在中国大陆某些地方俗称小折（由于“摺”字在中国大陆被简化，以广东话阅读时并不应读“折”而应读“摺”），是为了便于携带与装进车内而设计的车种，有些地方的铁路及航空等公共交通工具允许旅客随身携带可折叠收合并装袋的自行车。
电动自行车（Electric bicycle）是一种电力与人力驱动的环保电动交通工具。某些电动自行车可以自动侦测双脚施力状况，在需要时以适当的动力辅助踏踩，自动调节动力[10]。
在中华民国的法规中，电动自行车主要以电力驱动，电动辅助自行车主要以人力驱动。[11]
儿童自行车是供儿童学习骑自行车的车，一般公园虽然会禁止大人的自行车进去，但是对儿童自行车一般不会禁止，不同于大人的自行车，儿童自行车上面经常都有卡通图样。而且会有辅助轮。
技术车（Cycling BMX）一种专门用于极限运动的自行车，这类车为了更适合特技表演而作出了不少改造，比如更轻量化但坚固异常的车身，没有变速器，没有置放架，甚至移去了刹车机制。
只有一个轮子的自行车，称为单轮车（Unicycle），或称为单轮自行车，过去是特技表演的用车，现在也用于个人的运动用途，或是青少年的体育活动项目。单轮车可当作交通、运动、或是娱乐的工具，不过因为相较于一般自行车，有骑乘的困难度。
三轮车（Tricycle）是一种有三个轮子的自行车，透过三个轮子的运作而不容易倾倒，不须练习也可以骑乘。三轮车有大人用的跟1岁到4岁幼儿用的，由于可以节省人力，大人用的三轮车可作为运送人员或是货物的交通工具，目前在许多国家大量使用中。
固定齿轮自行车（Fixed gear）（在中国大陆俗称死飞）有与一般自行车相同的车架，没有变速系统，而且驱动齿盘与后轮以链条或皮带固定联动（跟一般自行车不同的就是后轮没有棘轮）。主要诉求为构造简单，有些甚至没有安装刹车，停车时则以往后踩的力量来达成，注重安全的骑车人可以加装前刹车，有些人则偏爱不加装刹车，全靠技巧来完成紧急停车动作。
很多国家和地区的法律视自行车为车辆的一种，常常要求适当配备甚至是要向政府相关部门登记领取车牌后始得上路。有些地方要求自行车夜间行车时需要使用车头灯(一般为白色)及车尾灯(一般为红色)。
中华民国的交通法规将脚踏自行车、电动辅助自行车、电动自行车皆列为慢车，[12]1972年起不须领有牌照，不需要缴牌照税。于1950年时曾经规定必须装设电灯。台北市政府于2008年开始计划规范驾驶员要戴安全帽等一系列规定，违规要开罚，但尚未正式实施。2012年5月开始警方将开始取缔未装置车铃与后车灯之自行车辆。
在欧洲，尤其是荷兰，自行车的普及率相当高，街头上随处可见自行车。在其他欧洲国家，由于商品强制实行质保制度，自行车作为主要的交通工具，其品质与安全要求相当高，这就造成了当地自行车价格不菲，一辆新普通自行车也要超过一百欧元，自行车的失窃而造成替换率攀高。欧洲各国对自行车车道的规划在世界的评价极高，也非常提倡骑自行车旅游等休闲活动。
以德国为例，政府要求自行车制动装置和变速装置必须工作良好，配备小型自主发电机或者电池供电的照明装置用于雨天或者光线昏暗时候警示往来车辆和行人。除此之外，自行车前后轮，脚踏板和后座上都要装置反光板用来提醒从后面和侧面行使的车辆。政府正在促进一个条例的立法工作，该条例要求强制佩带安全头盔。自2006年起，在德国不允许自行车驾驶者在驾驶途中手持使用手机和GPS导航设备，除非这些设备使用免提功能或者耳机。如果使用相关设备必须靠边停车。违反此条例的人一经发现就会处以25欧元的罚款。[13]政府为促进城市地区居民使用自行车代替汽车，在城区街道上专门划出宽度约1米的自行车道，自行车道规划良好的城市会被全德自行车驾驶员协会（ADFC）冠以“自行车友好城市”的称号。在自行车道泊车也会以妨碍公共交通处以10-30欧元的罚款。很多对机动车禁行的地区和单行线自行车都可以自由往来，除了大型节日，通过购买自称车票，自行车也可以带上公共汽车、地铁、有轨电车及火车等公共交通工具，因此在大型的城市，使用自行车是比私家车和公共交通更加快捷的方法。
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因为自行车的盛行，不少地方设有自行车专用道。
香港每在规划新市镇时，都预留空间发展单车径网络。这些单车径常常贯通整个新市镇，连接每个屋邨、屋苑和商场，让居民只需依靠自行车代步，也能到达新市镇内其他地点。
自行车专用道在马来西亚并不普遍，但是部分城市设有以蓝色或绿色标示的自行车专用道。吉隆坡[14]、巴生谷一带、莎亚南市中心、槟城乔治市[15]皆有自行车道，但是使用频率偏低。
在大部分地区除了业者对自行车有特别规范，一般场合都是必须以携车袋装好并当作行李处理。
在京都骑自行车的特别提醒事项：
中国铁路总公司对于自行车能否作为随身行李带上火车未见明确规定，但是北京铁路局下辖的车站以及其他少数车站会拒绝任何自行车带上火车，即使经过拆分或装包，也会被拒绝。其他火车站均可以带入自行车，但大多数需要拆卸自行车前轮，且折叠自行车必须折叠后带上火车。
各地的地铁对待自行车的态度不一。在北京[17]、上海、西安[18]和天津[19]，折叠自行车被禁止进入地铁。而在南京，折叠自行车进入地铁是被允许的[20]。不过大部分城市默许将折叠自行车折叠后作为货物，在不超过可随身携带物品限制下运送乘车，而部分可拆卸车轮的公路自行车也会通过拆除前轮作为货物来运送。
长途客车是否能够携带自行车的情况较复杂。自行车运动较发达的地区，例如环青海湖国际公路自行车赛沿途各地之间，携带未拆分自行车通常是被允许的。而其他地区，这一要求有可能被拒绝，因为自行车体积比正常行李大很多。但是经过沟通之后可以拆卸自行车或者交纳行李费之后带上客车。
携带非折叠自行车乘其它交通工具可能会被要求支付额外的费用，例如上海轮渡。
港铁把自行车视作乘客行李处理，并按照《港铁附例》所示的行李规定对携乘自行车的尺寸作出规范（比照行李尺寸规定），在此情况下，市面上的折叠式自行车一般可以在折叠后及／或置于行李袋内携乘，非折叠式自行车则须把前轮或后轮任一拆除然后直接携乘。
香港巴士一般不容许乘客携同自行车搭乘，除非某些可折叠之自行车能入袋包装并占用少于0.1立方米空间（比照行李尺寸规定）。
一般自行车皆可：
限折叠式：
蓝46线路有数辆配车可载运自行车
淡水八里可以直接上船。
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