在很长的时间里,学界多依据学者E. W. Marsden的观点认为是前399年古希腊叙拉古僭主狄奥尼修斯一世一支工艺团队所发明[4]。然而近年一些观点指出,从西西里的狄奥多罗斯的史书并没有提到这一件事,而是提到一种名为“穿透盾牌机”(katapeltikon)的箭弩机被发明出来[3][5]。因为希罗在他的《弓弩武器制造法》中提过的弩炮如“穿透盾牌机”等是受早期腹弩的灵感而被研发,因此手持式的弩被引入希腊战争中应早于前399年的某个时刻[3]。
希腊和罗马作家如四世纪的韦格蒂乌斯(Publius Flavius Vegetius Renatus),多次提到射箭武器如手持弩(希腊人称cheiroballistra,罗马人称manuballista)、弓弩机(arcuballista)等。大多学者们同意其中一项或大多为手持式机械弩,然对于它们到底是使用反曲弓或是如在桑腾发现的扭力机仍有争论[10]。
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