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第二次萨埵峠之战是永禄12年（1569年）1月，武田信玄同北条家之间的一场战役，武田信玄最后撤军认败。
为了救援遭受武田信玄破盟攻打的今川氏真，在今川氏真于萨埵峠之战大败后，北条氏康、北条氏政父子率领北条氏规、北条氏繁、北条氏信、大道寺政繁、松田氏秀、等将领，发动4万5千大军在永禄12年（1569年）1月18日从伊豆国三岛出发，往骏河国前进，率先进入蒲原城[1][2]，并往兴津发动攻势，袭击武田军留守当地的武田信丰[3]，同时包围了兴国寺城、大宫城等地[4]。
武田信玄听闻此讯后，为了营救武田信丰，让家臣山县昌景率1500人留守骏府城[5][6]，亲率大军从久能城出发[1][3]，前往兴津清见寺和北条军对峙，北条军也派出北条氏规、北条纲成等人统领水军，操使600艘船只进入三穗崎，由于武田军不习水战，因此没有派出水军应对。同时，武田信玄也去信德川家康，让他趁武田军牵制北条军之时，攻破屠杀今川氏真所在的挂川城[1][2]。
北条氏康、北条氏政父子约在1月26日领兵至萨埵山后[7]，跟武田军相隔一里对峙[8]，武田信玄选择在兴津的河原布阵，北条军见状后派出先锋松田氏秀越过守川前去攻击，跟武田军的先锋迹部胜资、二阵的内藤昌丰交战，双方未分胜负，在松田氏秀撤退后[4]，北条军布阵于山上，武田军布阵于河原两相对峙[5]。本在围攻大宫城的武田家臣穴山信君跟葛山氏元，也于2月1日解围撤退[9]。
武田信玄在2月时主动出击，由于天时尚寒，所以信玄让士兵在饮酒御寒后再登山作战，武田军分成十队进发，分由迹部胜资、马场信房、内藤昌丰、原昌胤、小山田信茂等人率领，虽一度击破部分北条军，却仍一战即走不愿久战。唯有迹部胜资率领的300骑过于深入，反遭到北条军将领松田氏秀击破，武田信玄旋即派遣马场信房前去救援，而松田氏秀也因战久疲累暂时退却，使迹部胜资幸免于难，随后松田氏休息足够后，又出兵攻击，马场信房在撤退之际被北条军斩首七十多人，迹部胜资因而遭到武田信玄责难[1][5]。
2月底时，武田军跟北条军也持续爆发小冲突，北条氏邦在26日时率五六十骑下山袭击武田家的后勤部队，斩杀五十多人[8]。
为了有效夹击武田信玄，北条氏康、北条氏政父子在2月、3月时两度派遣家臣远山康英前往上野沼田城，透过上杉家臣松本景繁、河田重亲等人致信于上杉谦信，希望上杉谦信能呼应北条家的军事行动，同时出兵攻打武田家领地[8]。28日时，北条氏繁也安排伏兵击杀来袭武田军[10]，北条军两次击退武田军，共杀死百余人[7]。
而武田信玄也在3月13日时去信给下总国的关宿城主簗田政信，希望在武田军牵制住北条氏政时，簗田政信可以趁机袭击武藏国[7]。同日晚间，也对北条军发动夜袭，但遭到北条军击退[11]。
武田、北条两军持续对阵数月，因为相模国离骏河较近，所以北条军后勤无虞，反观武田军后勤不便，因而出现困顿之状[1]。武田信玄为夹攻北条氏，也去信给常陆国的佐竹义重，希望他伺机出兵北条家领地[7]，北条氏政也下令领内将领监视佐竹家的动向[12]。
但在德川家康于4月成功劝说今川氏真交出挂川城后，武田信玄又派兵侵袭挂川城，德川家康遂派遣松平清宗在新坂、盐井原驻防，而德川家康在巡视金谷大井川边时，骏府的山县昌景听闻他身边士兵仅有6百多人，擅自破盟率领3千人袭击德川家康，在德川家康击退山县军后，恼怒之下决定跟武田家断交[1][13][6]，派人前去北条家阵地，约定一同协助今川氏真回归骏河[1]。
德川家康随即领三河、远江两国之兵攻打骏府城，山县昌景自觉难以守备，便放弃城池[1][14]，山县昌景领兵前去跟武田信玄会合[5]。武田信玄考量前有北条后有德川，而且长时间对峙下，武田军已显疲惫，因而武田信玄在4月24日决定撤军[1][8]，接受马场信房提出的啄木鸟战术，命令山县昌景跟马场信房在周遭北条方的城池乱取劫掠以及袭击北条氏照的营地转移北条军的注意力，武田信玄率领全军经由庵员山往甲斐撤退[1][3][5]。武田军在撤退之际，也遭到北条军追击斩杀数百人[15]。
逼退武田军后，北条家安排北条幻庵长子北条氏信守蒲原城、北条氏政之弟北条氏照守大宫城、大藤氏守善德寺城，1万8千兵力则分散在其他的兴国寺城、中洼城、韭山城、深泽城、新条城、山中城等十多座城池也都安排兵力戍守。德川家康也应诺，让今川氏真回归骏府，但因为先前骏府的城馆已被武田军烧毁，因此先移往伊豆小仓城，由今川家臣冈部正纲重建骏府城，北条氏康、北条氏政父子领兵回归小田原城[1][2][5][6]。
北条方主将颇有疑问，按照甲阳军鉴、本朝通鉴、镰仓九代后记，称为北条氏康、北条氏政父子共同领军，而小田原记仅称氏政父子，而豆相记、武德编年集成则仅称北条氏政一人率领北条军。
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