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海剑羚导弹系统是中山科学研究院研发的短程防空/近程防御武器系统，可拦截敌方战机、直升机、无人航空载具、反舰导弹等目标。[3]此种导弹为天剑一型导弹的衍生型，预计装备中华民国海军的军舰以提升防空能力。[4]
由于密集阵近程武器系统等机炮型近程防御武器系统的拦截距离较短、范围较小、同时接战目标数量少且无法有效拦截高超音速武器，RIM-116拉姆导弹等导弹型近程防御武器系统已成为国际潮流。有鉴于此，时任海军司令陈永康上将指示中山科学研究院研发舰载短程防空反导弹系统以提升中华民国海军舰艇的防空能力，其成果即为首见于2015台北国际航天暨国防工业展览会的海剑羚导弹系统。[5]该次展览中出现的海剑羚导弹系统为一安装于Mk 72基座上的16联装导弹发射箱，基座右侧有一座中科院研制的光电火控仪以提供火控数据。[6]
2017年，海剑羚导弹系统分别于阿布扎比国际防务展与台北航天展中展出。[7]与2015年展出的模型相比，2017年展出的新版弹体有着更粗的火箭发动机，使射程得以延长。尾翼则由四大片改为八小片，且前控制面与后安定面皆可折叠，使发射管所需直径降低，发射器内的备弹数量提升。此外，新版海剑羚系统舍弃了美制Mk 72基座，改用中科院自行设计的新型基座，并以此为基础研发出独立型与战系型两种海剑羚系统的子型号。此版本的海剑羚导弹于翌年通过陆上飞控测试，与之配套的机械与侦搜设备也于同年开始进行测试。[8]
2019年5月，海军参谋长敖以智于立法院质询时表示射程8公里的海剑羚导弹系统仍在测试阶段，需视中科院于109年（2020年）的测试结果才决定是否建案采购。若海剑羚顺利完成作战测评并进入量产阶段，将全面替代老旧的檞树导弹及海欉树导弹。[8][9]
2021年6月，安装战系型海剑羚系统、海剑二导弹系统与海蜂眼雷达的高雄号测试舰出海进行测试，宣告海剑羚进入初期作战测试及评估（Initial Operational Test & Evaluation, IOT&E）阶段[10]。
2022年8月，安装独立型海剑羚系统的高雄号测试舰于左营军港被拍摄到[11]。11月完成初期作战测评阶段[1]。预计2023年进行作战测试评估与小批量生产阶段[12]。
2024年8月3日，军方人士透露，“海剑羚”导弹系统经多次调整之后，本月将再次进行海上实弹射击作战测评，海军将视作战测评结果再决定是否采购[13][14]。
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由于目标参数与火控指令来自舰上的作战系统，战系型海剑羚系统未安装雷达与光电感测系统，并将备弹数提升至24枚。[15][16]
机动型陆剑羚系统为海剑羚系统衍生而来的陆基短程机动防空系统，全系统由CS/MPQ-90蜂眼雷达与搭载光电感测器与24联装导弹发射器的卡车组成，可用于地面重要军事设施的防护。[15][16]
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战系型海剑羚系统 -
战系型海剑羚系统的后侧 -
独立型海剑羚系统，可看到独立的X波段搜索雷达与光电感测器 -
独立型海剑羚系统的后侧 -
海剑羚导弹的前端，可见折叠式前翼 -
与天剑一（中）相比，海剑羚（左）的弹体较粗，尾翼由四大片改为八小片
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