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巴西自8000年前即有人类在此繁衍生息。但有文字记载的历史，则是自1500年4月22日葡萄牙航海家佩德罗·卡布拉尔发现巴西后才开始的。巴西被葡萄牙发现后，沦为葡萄牙的殖民地。1822年9月7日，巴西独立，成立巴西帝国。1889年，巴西爆发军事政变，巴西帝国被推翻，巴西由君主立宪政体转为共和政体至今。
在葡萄牙探险者抵达巴西之前，数百个不同的Jiquabu部落在这一区域居住。“在米纳斯吉拉斯州山地的人类最早可以追溯至10000年前”。[1]最早在西半球发现的陶器用碳同位素测试可以追至8000年前。印第安人中又分成许多种族，使用的语言多达一千多种，并且各自有着不同的风俗习惯。他们大多住在小部落中，可分成两种部族：一种是住在亚马逊的热带森林部族，一种是住在大草原地区的部族。不过他们最后并没有发展成统一的国家。
1500年4月22日，葡萄牙航海家佩德罗·卡布拉尔到达巴西。随后的三百年里，葡萄牙人逐渐在此定居，一开始从事巴西红木的采伐，后来逐渐扩展到淘金、甘蔗种植，逐步成为葡萄牙殖民地。
法国殖民者试图在巴西建立据点。其中于1555年至1567年在今里约热内卢，于1612年至1614年在今圣路易斯。耶稣会在早先时期来到这里并且建立圣保罗。他们进行传教活动。
之后葡萄牙一度被西班牙合并后，荷兰人一度占领巴西为己有（1624-1654年），但因为优秀的荷兰总督约翰·毛里茨于1644年去职，葡萄牙就在1654年首次英荷战争后，重新夺取巴西。1693年巴西发现大金矿，成为世界黄金的主要出产地，因此让葡萄牙国王极度富裕，建立王权强大的绝对君主制。
1808年，拿破仑一世的法兰西第一帝国入侵西班牙和葡萄牙，半岛战争开打，很快两国的首都马德里、里斯本被法军攻陷，葡萄牙王室贵族和政府迁往巴西，1821年重返葡萄牙。这期间，巴西开始对英国开放贸易港口。1815年葡萄牙－巴西－阿尔加维联合王国成立，巴西王国与葡萄牙王国结为共主邦联。1822年巴西帝国成立，巴西独立。
1815年，国王授予巴西与葡萄牙和阿尔加维一样在联合国王中具有同等地位。1821年，当国王若昂六世从巴西返回葡萄牙后，他的大儿子佩德罗在巴西担任摄政。一年之后，佩德罗宣布巴西脱离葡萄牙并且发起独立战争。他在巴西建立一个君主立宪国家并且自己成为巴西皇帝佩德罗一世。
1831年，由于政治方面不统一，佩德罗一世退位。他离开巴西前往葡萄牙，留下自己五岁的儿子佩德罗二世。巴西在1831年至1840年间由摄政所统治。在这一时期之后，佩德罗二世宣布成年并且拥有全部权力。他对于议会进行或多或少的支配。这个一直持续到1889年，佩德罗二世被一场政变所推翻。
1889年，佩德罗二世被废黜，由德奥多罗·达·丰塞卡建立的第一共和国。国家的名称变为巴西合众国（Republic of the United States of Brazil）。
在1889年至1930年间，尽管巴西是一个正式的宪法民主国家，由1891年颁布的第一共和国宪法仍然将妇女和文盲排除在具有投票权之外。
由于农场地主和共和政府不满于王室废除奴隶的宣言，竟将王室驱逐出境。新政府打着“秩序和进步”的口号，并以总统制为基础来加强巴西的近代化，除了生产全世界四分之三产量的咖啡之外，在经济上也缔造佳绩。
在1930年代的世界经济大恐慌下，“咖啡经济”受到沉痛的打击，随之而来的政变、独裁统治和君主立宪等体制使得政治陷入一片混乱之中。
进入20世纪60年代后，政治混乱经济危机仍接踵而至，早对政府心存怨恨的军队揭竿起义，发动政变并掌握政权。军事政权在更改宪法和查禁政党的同时，也限制言论自由，并且行使不法的选举。在军事政权的严格控管下，巴西经济虽然持续成长，但造成资金外流及贫富差距日渐加大等问题。
1980年代之后，国民逐渐认知权利的重要性而要求政府民主化。社会发起诉求民主化的运动，并主张直选总统，1988年新宪法确定后，隔年便直选出巴西总统。长期的军事政权时代遗留下来的问题仍有待解决，巴西政府努力朝向自由、民主的目标迈进。
2002年，劳工党路易斯·伊纳西奥·卢拉·达席尔瓦当选巴西总统。在2010年选举中，迪尔玛·罗塞夫当选巴西总统，成为巴西首个女总统。2013和2014年，巴西爆发全国范围的抗议行动。这主要针对公共交通资费问题和政府在2014年世界杯足球赛的花费。最终罗塞夫在2016年8月被巴西参议院投票弹劾，成为巴西自1992年以来第二位被弹劾下台的总统。
2016年8月，巴西举办里约热内卢夏季奥运会。
2018年1月，有“巴西特朗普”之称的右翼人士雅伊尔·博索纳罗当选总统。
2022月10日，前总统路易斯·伊纳西奥·卢拉·达席尔瓦在大选第二轮投票中击败博索纳罗，当选巴西新一任总统。对选举结果表示不满的博索纳罗支持者于次年1月8日冲击位于巴西利亚三权广场的最高法院、国会和普拉纳托宫，向当局表达不满。
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