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隋文帝时设置左武候府。设左武候府大将军一人、正三品,左武候府将军二人、从三品。管理车驾出巡营卫。与右武候府一起管理车驾扈从。昼夜巡察烽候道路,管理营禁。分别率领各骠骑府、车骑府府兵。属下有长史、司马、录事及功曹参军、仓曹参军、兵曹参军、骑曹参军,法曹行参军、铠曹行参军,还有司辰师、漏刻生。
隋炀帝大业三年(607年),左武候府改名左候卫府,司展师改属太史局,增设察非掾,专掌纠弹。左候卫府属于十二卫。设左候卫大将军一员为长官,正三品,总其府事,并统诸鹰扬府。左候卫将军二员,从三品,佐大将军总府事。统诸鹰扬府府兵。下设护军四员,辅佐将军,护军改为虎贲郎将(武贲郎将),又设武虎牙郎将(武牙郎将)六员,属官有长史、录事参军、司仓、司兵、司骑、司铠等。军士称之为佽飞。
唐高祖武德五年(622年)左候卫府改为左武候卫。唐高宗龙朔二年(662年)左武候卫改为左金吾卫。
左金吾卫设大将军一人、将军二人、中郎将二人,和右金吾卫管理宫中、京城巡警,烽候道路,执御非违,领翊府和诸折冲府府兵。
左金吾卫属官还有长史、录事、仓曹参军、兵曹参军、骑曹参军、胄曹参军事等。武周天授二年(691年)设司阶、中候、司戈、执戟四色官和长上等属官,另有街使、判官等。其翊府有属官中郎将、郎将、兵曹参军事,又有校尉、旅帅、队正、副队正等员。左金吾卫中郎将时左金吾卫左翊府长官,一员,正四品下,掌领本府翊卫,督京城六街铺巡警。唐德宗贞元二年(788年)设上将军一人,在大将军之上。左金吾卫上将军,从二品,统领翊府之翊卫及外府佽飞番上。
辽朝也设置左金吾卫,设大将军、上将军、将军,为加官,领折冲都尉、果毅都尉。西夏置左金吾卫,掌京城巡警,夏仁宗、夏桓宗时设左金吾卫上将军、左金吾卫正将军,多派为赴金朝使节。
北宋左金吾卫上将军、大将军、将军、中郎将置为环卫官,无定员、无职掌,多让宗室担任,也作为武臣赠典或武官责降散官。元丰改制前,左金吾卫中郎将为四品。元丰改制后,改左金吾卫上将军为从二品。左金吾卫大将军降为正四品,左金吾卫将军降为从四品。南宋多不除授,宋孝宗隆兴年间复置左金吾卫上将军、大将军、将军。常以节度使领任左金吾卫上将军、大将军。
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