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曹魏咸熙二年(265年),分中卫与左卫同置右卫,司马炎分中卫将军为左卫将军、右卫将军。设右卫将军一员,掌管宿卫营兵。属官有长史、司马、功曹、主簿等,掌管佽飞虎贲,前驱、由基、强弩三部司马和虎贲、羽林、异力、上骑、命中虎贲五部督。西晋初年,右卫将军属中军将军,后属领军将军(中领军)。为禁卫军主要统帅之一,多由皇帝亲信担任,员一人,四品。右卫与领军、护军、左卫、骁骑、游击等五将军合称为六军。十六国前秦、北燕、南燕也设右卫将军。
南朝宋、齐、梁、陈沿置右卫。南朝宋右卫将军四品。南齐建元二年(480年)诏,二卫将军每晚留一人宿直宫中。南朝后期,也领兵出征。南梁天监七年(508年)右卫将军定为十二班。南陈,右卫将军三品、秩二千石。
北魏时置右卫将军,按第三品将军例置僚属。魏孝文帝太和十七年(493年)定为从二品下,太和二十三年(499年)降为三品,魏孝明帝正光元年(520年)改为二品。
北齐右卫开府,为右卫府,设右卫将军一员为长官,三品。隶领军府,掌领右厢,与左卫一起管理朱华阁外禁卫官,以武卫将军二人为副长官,有司马、功曹、主簿、录事,厘定事务。下辖御仗、直荡、直卫、直突、直阁等属官,又有武骑、云骑、骁骑、游击、前军将军、后军将军、左军将军、右军将军及左右中郎将、五校尉、三将、殿中将军等禁卫官。另置右卫大将军一人,常在嗣主左右,兼掌机要之事。西魏、北周也设右卫。
高昌国置右卫,在令尹(相国)、公(交河公、田地公)之下,八长史之上。
隋朝右卫为十二卫之一,设右卫大将军一员(正三品)、右卫将军二员(从三品),掌管宫禁禁御,督摄仗卫。下设长史、司马、录事,功曹参军、仓曹参军、兵曹参军、骑曹参军、法曹行参军、铠曹行参军各一员,行参军六员,又有直阁、直寝、直斋、直后等将军,奉车都尉、武骑常侍、殿内将军、员外将军、殿内司马督、员外司马督,以参军府朝,出使劳问,又统率亲卫,领开府府(骠骑府)、仪同府(车骑府),诸府都领军坊。开皇六年(586年)废除殿内将军、司马督、武骑常侍。
隋炀帝大业三年(607年)改为右翊卫,改统领的亲卫、勋卫、翊卫三卫为三侍,废除直阁将军以下官员,军士称之为骁骑,率领鹰扬府。右翊卫大将军一员(正三品)、右翊卫将军二员(从三品)。又设护军四人,作为将军副手,不久改为虎贲郎将,以虎牙郎将六人作为副手。唐朝改虎贲郎将、虎牙郎将为武贲郎将、武牙郎将。
唐高祖武德五年(622年),复为右卫府,为十六卫之一,唐高宗龙朔二年(662年)去“府”字,单称右卫,设右卫大将军一人、右卫将军二人,管理宫禁宿卫。右卫中郎将一人,正四品下,将军缺员,中郎将替补,掌贰上将军事。属官有长史及录事、仓曹参军、兵曹参军、骑曹参军、胄曹参军事各一、二人。武则天天授二年(691年),设司阶、中候、司戈、执戟四色官及长上各二人到二十五人,统领亲卫、勋一、勋二、翊一、翊二,一共五府及外府。唐德宗贞元二年(788年)设上将军一人,在大将军之上,从二品,总制五府及外府。
宋朝存其官而无职司。北宋右卫上将军、大将军、将军、中郎将为环卫官,无定员、无职掌,多让宗室担任,也作为武臣赠典或武官责降散官。北宋前期中郎将为四品,元丰改制后,改右卫上将军三品为从二品。右卫大将军降为正四品,右卫将军三品降为从四品。南宋多不除授,宋孝宗隆兴年间复置左领军卫上将军、大将军、将军。上将军以承宣使正任担任。大将军以承宣使遥郡者担任。
辽朝也设置右卫,设大将军、上将军、将军,为加官,领折冲都尉、果毅都尉。右卫将军属南面官,位在左卫将军之下。
元世祖至元八年(1271年)三分侍卫置左卫、右卫、中卫,为枢密院所领京城侍卫。正三品,管理宿卫扈从兼屯田,国有大事就调度。设都指挥使三人、副都指挥使二人、佥事二人、经历二人、知事二人、照磨一人,蒙古学及佛学教授各一人。统辖镇抚所、行军千户所、弩军千户所、屯田左右千户所。
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