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DR2100型柴油客车的前身是台湾总督府交通局铁道部于1931年（昭和6年）向日本车辆制造购入的KiHa100型汽油车（キハ100形気動車）。与同时期日本各地所编入的日本车辆造汽油车相同，采用了机械式传动，全长17米，设有两组旅客用车门、一组行李包裹用车门。车辆前方并没有日本车辆型特有的流线型设计，而与同时期所制造的日本国铁Kiha 42000型柴油车的半圆形车身相似，有五个车窗。
另一方面，川崎车辆所制造的KiHa200型汽油车（キハ200形気動車），车体与KiHa100型相同，但因制造厂商不同而编为不同型号。KiHa202号在1933年的火灾事故毁损，在1934年重新打造车体。
在1934年KiHa100型与KiHa200型这两个型式分别增备5辆以及4辆，于1937年将Kiha100型跟KiHa200型改变形式为HoKiHa2100型（ホキハ2100形）与HoKiHa2200型（ホキハ2200形），1941年将一辆改为柴油引擎，在第二次世界大战时HoKiHa2100型跟HoKiHa2200型分别有1辆跟2辆报废。
战后仅存下来的六辆被接收形式分别改为25GA2100型、25GA2200型汽油客车，在车辆的形式称之为中型汽油客车，在台湾南部继续使用。1956年时在美援之下，将发动机改为日本制的DMH17柴油引擎（160HP），变速器改为液体式，能够总控重联运转。台铁在1956年以及1957年分别向日本东急车辆购入了8辆DR2500型、10辆DR2600型柴油动力车以及4辆DR2650型无动力拖车，共22辆加入飞快车营运[2]:16。原汽油车改装的柴油客车，在新型柴油客车购入之后，改至其它路线作为短程通勤列车[3]。1957年将型式改为25DR2100型、25DR2200型，以柴油客车名义开行。
1960年进行车体更新，车体前端从半圆形改为平面，并设置贯通门。1969年到1970年再度进行车体更新，将车体延长至19m，改造成类似DR2500型的外观[4]。之后将引擎改为固敏式NHHB-600柴油引擎（200HP）[5][6]，转向架改为线圈弹簧型，并将形式改为35DR2100型、35DR2200型。
1984年再度进行车体更新，车窗从巴士窗改为一段窗，继续在支线服务。惟本型车没有空调装置，为了提升支线的服务品质，台铁于1998年引进日本车辆制的DR1000型柴油客车。1999年本型车全数报废，其中DR2101、2103～2104、2204经标售后于2003年1月时解体[7]。
台铁局与国家铁道博物馆于2018年签署DR2102、DR2203、DR2404及DR2303等4辆柴油客车之动态保存修复合作协议，经过3年考证，于2021年委托唐荣铁工厂进行正式修复作业，首辆车DR2303号已于2022年10月完成修复作业，并回到国家铁道博物馆馆区，进行车辆展示中；其中DR2102、DR2404配属于七堵机务段，将不定期动态试运转。[8][9]。
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