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刘天驷是崇祯十三年(1640年)的武进士第一,得吕大器、袁继咸先后推荐,其时袁州天井窝盗郭云凤作乱,他带兵平定。北京被大顺军队攻陷,刘天驷与杨廷麟举兵行事,获授中军,跟随李永茂在赣州守卫。隆武帝继位,命他负责前军都督府事务,守龙泉黄土关,转到螺水作战,升任太子少保、右军都督同知、左都督总兵[2]。
隆武二年(1646年),吉安失陷,刘天驷命令之前招抚的赖恩、罗荣等二十万人号召进贤内居民社支援,又命侄子赞画刘尚干与职方主事黄尚宾、王基固,副总兵李源符等人分别到湖广及广东乞师,而他自己则进入忠诚。之前,他的族人刘靖、刘天柱、刘良瑚、刘良谠谋图恢复瑞州失败不克,此时也来共同登城力守;守备杨应龙则战死。刘尚干召来的张先壁、刘丞胤军队尚未来到,忠诚就已经失陷,他和家丁在城内巷战,落水殉职。刘天驷斩杀清朝士兵数十人,被部下胁持到南昌府,拒绝诱降,与副总兵汪起隆战死。永历年间追谥忠烈[3][1]。
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