刘仁愿（？—？）， 字士元，雕阴郡大斌县（今陕西省榆林市子洲县）人，参加过唐灭百济、唐与高句丽的战争。
刘仁愿在唐太宗贞观年间起家为弘文馆学士。他胆气过人，一次陪同唐太宗游猎，徒手格杀猛兽，受到太宗的赞赏。并下诏任命他为内供奉。贞观十九年（645年），刘仁愿参加了唐太宗征讨高句丽的战争，班师回朝后，以功勋超拜上柱国，别封黎阳县开国公，擢授右武卫凤鸣府左果毅都尉等职。
贞观二十一年（647年），刘仁愿任行军子总管，随英国公李𪟝征讨薛延陀，安抚九姓铁勒部落。回军后，改授右卫中郎将，依旧任内朝供奉。
贞观二十二年（648年），刘仁愿再次任子总管，领军征战辽东高句丽，因事被免官除名。但不久又被授为右武卫神通府左果毅都尉。
永徽二年（651年），唐高宗即位后，受命去铁勒抚慰，并频繁去辽东侦察敌情。
永徽五年（654年），刘仁愿授葱山道行军子总管，随卢国公程知节征讨阿史那贺鲁，回师后跟从唐高宗巡幸洛阳。
显庆元年（656年），迁左骁卫郎将，次年再次去铁勒抚慰。四年（659年），入吐谷浑及吐茠劳军。
显庆五年（660年），授嵎夷道行军子总管，随邢国公苏定方破百济，俘虏百济王扶余义慈和太子扶余隆等以下官员七百馀人。刘仁愿被任为都护，留下与新罗王金春秋的少子金仁泰共同镇守百济都城泗沘城。唐朝在百济设立熊津都督府，以左卫中郎将王文度为熊津都督，但在渡海时病亡。百济旧将僧道琛、福信等人立故王子扶余丰为王，起兵反抗唐军，围攻刘仁愿于府城。高宗任命刘仁轨检校带方州刺史，代替王文度统军，与新罗兵一起援救刘仁愿，并击退围攻百济军，与城中的刘仁愿会合。百济军遣使往高句丽及倭国请求援兵，唐朝也再次派出右威卫将军孙仁师率兵过海援助，于是孙仁师、刘仁愿及新罗王金法敏帅陆军以进，刘仁轨另率杜爽、扶余隆率水军及粮船，自熊津江前往白江，会合陆军同时攻打周留城。刘仁轨遇倭兵于白江口，爆发白江口之战，唐军四战皆捷，烧毁敌军船只四百余艘，百济王扶余丰脱身逃走，其宝剑被缴获。王子扶余忠胜、扶余忠志等，率众及倭军并耽罗国使，向唐军投降。百济再次被平定。孙仁师与刘仁愿率军还朝，刘仁轨领一部分兵留下镇守。不久刘仁愿率新军渡海，与旧镇兵交接镇守事务。刘仁愿到达百济后，检校熊津都督刘仁轨极力劝说刘仁愿，要求自己继续留守百济。刘仁愿不愿违抗皇帝命令，坚决要求换防，刘仁轨只好上书高宗，才得到允许。
- 刘某，西魏散骑常侍、□远将军、□州大中正、彭城穆公，魏孝武帝西迁长安时，随同徙居关内[2]
- 刘平，西魏镇北大将军、朔方郡太守、绥州刺史、上开府仪同三司、彭城郡开国公[2]
- 刘懿，北周骠骑大将军、仪同三司，隋朝使持节、绥州诸军事、绥州总管、绥州刺史，雕阴郡开国公[2]
- 刘大俱，唐朝使持节、同绥二州总管、廿四州诸军事、绥州刺史、都督左武卫将军、右骁卫大将军、胜夏二州道行军总管、冠军大将军、镇军大将军、上柱国、彭城郡开国公[2]
《元和姓纂·卷五·408》：【雕阴】唐左武卫大将军、绥州总管、义成公大俱，晋右贤王豹之后，绥州代为酋望。
《全唐文·卷九百九十·唐刘仁愿纪功碑》：盖闻龙跃天衢，必藉风云之力；圣人膺运，亦待将帅之功。（阙一字）万石（阙二字）于（阙三字）霍驰声于强（阙一字）其能继（阙三字）者，惟在刘将军乎？君名仁愿，字士元，雕阴大斌人也。（阙一字）土开家，（阙二字）建于东国；分茅锡壤，王孙投节于北疆。三楚盛其衣簪，六郡称其轩冕。本枝奕叶，可略而言。高祖（阙三字）常侍（阙二字）远将军（阙一字）州大中正彭城穆公。属魏室不纲，尔朱陵虐，东京（阙一字）丧（阙二字）西迁陪奉銮舆，从居关内，寻除镇北大将军、持节都督河北诸军事绥州刺史，因官食（阙一字）仍（阙一字）居（阙七字）北州之望。曾祖平，镇北大将军朔方郡守绥州刺史、上开府仪同三司，袭爵彭城郡开国公。祖懿，周骠骑大将军仪同三司，随使持节绥州诸军事绥州总管（阙一字）州刺史雕阴郡开国公。父大俱，皇朝使持节因绥二州总管廿四州诸军事绥州刺史、寻迁都督左武卫将军、右骁卫大将军胜夏二州道行军总管、冠军大将军、镇军大将军上柱国，别封（阙一字）城郡开国公。并桂馥兰芬，金贞玉润；名高大树，誉（阙一字）词林，圭璋阀阅，见于斯矣！
君禀庆河（阙一字）资灵岳渎，墙宇凝峻，孝敬日跻。命偶昌期，逢时遇主，钦明启运，光宇普天。太宗文皇帝乃圣乃神，乃文乃武，并吞六合，席卷八荒，博访群材，用康大夏，英髦特达，幽显必臻。君以地荫膏腴，门承勋业。令问之举，佥议攸归。起家为宏文馆学士。（阙四字）卫（阙八字）旅力（阙一字）健胆气过人，尝从出游，手格猛兽。太宗深叹异之，特加赏赐。即降恩诏，入仗内供奉。贞观十九年，太宗观驭六军，省方辽碣，千乘雷动，万马云屯。（阙五字）迩（阙一字）集下高丽贼臣盖苏文，独生携贰，鸠聚亡命，招纳奸回，囚其君长，举兵称乱。（阙二字）蚁（阙一字）敢抗王师。皇赫斯怒，龚行吊伐。兵锋所到。若火（阙三字）其（阙一字）东盖牟（阙三字）一城（阙二字）匡（阙一字）新城安地等三阵，虏其大将延寿惠真，俘其甲卒一十六万。君身预戎旃，日奉羁靮。前茅后殿，每阵先登，摧强陷坚，同于拉朽。战胜攻取，挥（阙四字）赐物乘马一匹、银（阙六字）弓二张、大箭三百只。并是供奉御仗，特加褒异。辽东还，累前后战勋，超拜上柱国，别（阙一字）黎阳县开国公，擢授右武卫凤鸣府、左果毅都尉压领（阙四字）门长上。廿一年任行军子总管，随英国公李𪟝经略延陀，并迎接车鼻，安抚九姓铁勒。行还改授右（阙二字）郎将，依旧（阙一字）朝供奉。廿二年又任子总管，向辽东经略，（阙二字）事除名。其年更授右武卫（阙一字）通府左果毅都尉。
廿三年太宗宫车晏驾，宗庙社稷，不可一日无（阙一字）。储皇谅暗，纂戎继极，周邦虽旧，厥政惟新，凡百庶寮，勉修其职。君以勇略见知，材明被用。未逾（阙二字）又蒙今上驱使。永徽二年，更入铁勒，抚（阙一字）行（阙三字）敕简折冲果毅强明堪统领者，随机处分。君受（阙一字）经略，频度辽东，五年授葱山道行军子总管，随卢国公程知节讨（阙一字）贺鲁，行还从幸洛阳。显庆元年迁左骁卫郎将，二年应诏（阙一字）文武高第，升进三阶，复命铁勒安抚。四年入吐谷浑及吐茠宣劳，五年授嵎夷道行军子总管，随邢国公苏定方破百济，执其王扶馀义慈并太子隆及佐（阙二字）率以下七百馀人。自外首领古鲁都大秦武进扶馀生受延尔普罗等，并见机而作，立功归顺，或入走（阙一字）阙，或（阙四字）合境遗黎，安堵如旧。设官分职，各有司存。即以君为都护，兼知留镇。新罗王金春秋亦遣少子（阙一字）泰同域固守，虽夷夏有殊，长幼悬隔，君绥和接待，恩若弟兄。功业克就，盖由于（阙一字）然（阙一字）周武平殷，商奄（阙一字）叛，汉定西域，疏勒被围。馀风未殄，人怀草窃，蛮陌之俗，易动难安。况北方逋寇，元来未附，既见雕戈东迈，锦缆西浮，妖孽侏张，仍图反逆。即有伪僧道琛、伪将率鬼室福信，出自闾巷，为其魁首，招集狂狡，堡据任存，蜂屯猬起，弥山满谷。假名（阙二字）并号将军，隳城破邑，渐入中部。堙井刊木，坏宅焚庐，所过残灭，略无遗噍。凶威既（阙一字）人皆胁从，布栅连营，攻围留镇。云梯俯瞰，（阙十一字）落（阙二字）连战朝夕（阙十三字）然高枕不与争锋，坚甲利兵，（阙二字）其弊。贼等旷日持久，力竭气衰。君乃阴行间谍，际其卒堕构（下阙）
