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竹腰正信(日语:竹腰 正信/たけのこし まさのぶ Takenokoshi Masanobu,1591年2月14日—1645年5月25日)是日本安土桃山时代至江户时代初期的武将。担任尾张藩附家老的竹腰氏家祖。美浓国今尾藩初代藩主。初代尾张藩藩主德川义直的异父兄。父亲是竹腰正时。母亲是相应院(龟之方)。
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在天正19年1月21日(1591年2月14日)出生,家中长男。幼名万丸、小传次。文禄3年(1594年),母亲龟之方成为德川家康的侧室。翌年(1595年),龟之方诞下仙千代。庆长5年(1600年),龟之方诞下五郎太丸(后来的德川义直)。此后,被召出并担任近仕。翌年(1601年),被赐予甲斐国5千石。在家康成为大御所并移至骏府后,与本多正纯、安藤直次、成濑正成一同成为侧近。庆长12年(1607年),与成濑一同被任命为义直的后见。受加增尾张5千石,领有1万石。庆长16年(1611年),叙任从五位下山城守。因为当时的尾张藩执政平岩亲吉在没有继嗣的情况下死去,于是以22岁之龄,代之被任命为执政,负责监督名古屋城的普请。翌年(1612年),将军德川秀忠的御前表演炮术,得到褒美而受赐1万石。元和5年(1619年),受义直加增1万石,领有总共3万石,并以美浓国今尾为居所。此后,竹腰家与成濑家一同成为担任尾张藩附家老的家柄,一直持续至幕末。
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