六自由度(Six degrees of freedom)是指刚体在三维空间中运动的六个自由度,即在纵轴(前—后)、横轴(左—右)和 垂轴(上—下)三个互相垂直的坐标轴上进行的平移和旋转。这三个轴通常以刚体所面向或行进的方向为参照,比如航空器三主轴。
六个运动的自由度:前后、上下、左右、俯仰(pitch)、偏摆(yaw)、翻滚(roll)
平移是指与某一参照轴平行的位置变化,三个轴上的平移分别是:
- 纵轴——前进和后退;
- 横轴——左移和右移;
- 垂轴——上升和下降。
旋转是指围绕某一参照轴的姿态变化,三个轴上的旋转分别是:
- 纵轴——翻滚(roll),分逆时针翻(左翻)和顺时针翻(右翻);
- 横轴——俯仰(pitch),分上仰和下俯;
- 垂轴——偏摆(yaw),分左摆和右摆。
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