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桓公與管夷吾屬公子昭於宋襄公,以為太子。桓公四十三年薨,易牙立公子無虧,太子昭奔宋。孝公元年(魯僖公十八年)春三月,宋襄公率曹、衛、邾之師送齊太子昭而伐齊。齊人恐,殺其君無虧。齊人將立太子昭,四公子之徒攻太子,太子走宋,宋遂與齊人四公子戰。五月,宋敗齊四公子師於甗,而立太子昭,是為齊孝公。八月,乃葬齊桓公。孝公三年(魯僖公二十年)秋,以衛伐邢故,及狄人盟於邢。四年(魯僖公二十一年)及宋、楚盟於鹿上,六年(魯僖公二十三年)齊討宋不與盟於齊,伐宋圍緡。夏,宋襄公薨。七年,晉文公立。九年(魯僖公二十六年)春,以討魯與衛、莒盟故,侵魯西鄙,魯追齊師至𨟎,弗及。夏,伐魯北鄙,衛伐齊。冬,魯以楚師伐齊,取榖,置桓公子雍於榖,雍巫奉之,以為魯援。楚申公叔侯戍之。十年(魯僖公二十七年)夏六月,孝公薨,在位十年,秋八月葬。孝公弟潘因衛公子開方殺孝公子而立,是為昭公。
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