Школовао се у Новом Саду (до 1882), Осјеку, а правне науке је студирао и завршио у Београду (Бечу!) где је и докторирао.[1]
Потом је започео своју адвокатску, а касније и политичку каријеру у Руми од 1893. године. Био је члан Српске народне радикалне странке, а касније и у самом њеном врху.
1895. био је иницијатор оснивања филијалле ДД "Браство" у Руми. На политичком збору у Руми организованим тим поводом председавао је. Био је то његов први значајан иступ у јавности.[3].
1897. године је покренуо први српски правни лист „Српска самозаконија“.
1902. године изабран је за посланика СНРС. Постао је политичко-правни саветник за питања српске аутономије.
1909. године ухапшен је од стране аустроугарских власти под оптужбом за велеиздају због врбовања добровољаца и слања оружја за Краљевину Србију. Суђење је спроведено у Загребу, а након неколико месеци је пуштен услед недостатка доказа. У Руми му је потом приређен величанствени дочек. А из фијакера који га је дочекао на станици су испрегнути коњи и сами Румљани су вукли фијакер до центра града, где је одржан велики митинг.
Насловна страна првог броја Српске самозаконије
До смрти био је члан Главног одбора НРС, а у једном мандату и министар пошта и телеграфа Краљевине СХС. Његова кућа у Главној улици надомак старог вашаришта је познато место. Умро је 1926. године и сахрањен у Руми. Тестаментом је сву своју имовину оставио граду Руми. Споменик у овом месту му је откривен 26. маја 1935.[4]
Тумач повластица, закона, уредаба и других наређења српске народне црквене автономије у Угарској, Хрватској и Славонији - Нови Сад: Издање штампарије Ђорђа Ивковића, 1897.
ПРАВНИ лекови Дра Миливоја Миладиновића адвоката у Ст. Пазови, Ђорђа Красојевића адвоката у Карловцих, Дра Жарка Миладиновића адвоката у Руми, и Дра Јована Радивојевића адвоката у Земуну против решитаба Кр. судбеног стола у Митровици и Кр. банског стола у Загребу у дисциплинарном предмету: намењено једино пресветлој господи већницима Вис. кр. стола седморице. - Рума: Штампарија Петровића и Војновића, 1902.
Нови закони у Црној Гори: законодавно разматрање - У Новоме Саду: Српска штампарија С. Милетића, 1903.
Митрополијска уредба.: нове автономне уредбе IV. - У Новом Саду: Српска штампарија Светозара Милетића, 1905.
Политичка свест: савремена реч - Ср. Карловци: Српска Манастирска штампарија, 1908
Jus inspectionis = Врховни државни наѕор или Држава и самоуправа (автономија): државна студија уз особити поглед на српску народну црквену автономију у Карловачкој митрополији српској - У Срем. Карловцима: Српска манастирска штампарија, 1909.
Говор Дра Жарка Миладиновића: држан у XIII. седници српског народног црквеног сабора: по стенографским белешкама. - У Руми: Штампарија Ђорђа Петровића, 1910.
Сахрана сагоревањем и правда (правосуђе) - Б. м.: б. и., 1924
Стечена права = Jura quaesita: монографија - Београд: Г. Кон, 1926
Парламентарно право интерпелације = Le droit d'interpellation = Das Parlam. Interpellationsrecht: проучавање о правно-хисториском развитку и правном сравњењу, једином до најновијег времена, у разним државама, нарочито нашој и балканским, са врло кратким савезним погледима на модерну одговорност министара и парламентску контролу над управом државе / написао Жарко Миладиновић; рукопис исправио, допунио Миливој Миладиновић. - Суботица: М. Миладиновић, 1929.
Централизација и децентрализација - Нови Сад: Штампарија Супек и Јовановића
