Сын известного живописца М. Н. Воробьёва. Первые уроки получил у отца и очень скоро проявил художественный талант, особенно в акварелях[5]. В 1833 году поступил в Императорскую Академию художеств в класс ландшафтной и перспективной живописи, где учился под руководством отца. В 1836 году удостоен малой и большой серебряных медалей, в 1837 — малой золотой медали, в 1838 году — большой золотой медали за картину «Вид мызы Фалль графа А. Х. Бенкендорфа близ Ревеля». В 1839 году завершил обучение в академии в звании художника XIV класса[6].
Успешное завершение учёбы в академии давало художнику право на пенсионерскую поездку за границу, для дополнительного совершенствования.
В 1840 году Воробьёв выехал на шесть лет в Италию. Работал в Риме и Неаполе. В 1844 году находился в Палермо, причём по желанию Николая I создал альбом картин с видами Италии. В 1845 году серия графических работ Воробьева была приобретена Николаем I для императрицы Александры Федоровны[5].
В 1846 году вернулся в Россию, где был избран академиком без выполнения обязательной программной работы. В 1847 году снова на два года уехал в Италию для написания картин на средства, выданные Николаем I. В 1849 году вернулся в Санкт-Петербург, где участвовал в академических выставках. В 1852 году создал серию работ с видами пригородов российской столицы.
После смерти отца в 1855 году, преподавал в Императорской Академии художеств, где руководил классом пейзажной живописи, состоя исправляющим обязанности профессора. С 1858 — профессор, без исполнения обязательной программы. В числе наиболее знаменитых учеников Сократа Воробьёва: Иван Шишкин, Арсений Мещерский, Юлий Клевер, Ойген Дюкер[7][8][9].
Некролог// Художественные новости: приложение к журналу «Вестник изящных искусств».— СПб.: Тип. М. М. Стасюлевича, 1888.— Т.6,№21(10 декабря).— Стб.518–519.
С. М. Воробьев.— В:К рисункам// Нива: иллюстрированный журнал литературы, политики и современной жизни.— СПб., 1888.— Т.38,№50(12 марта).— С.1282–1283.
Характеристики творчества
Моисеева С. В.«…К лучшим успехам и славе Академии»: Живописные классы Санкт-Петербургской Академии художеств XVIII — первой половины XIX века/ С. В. Моисеева.— СПб.: Дмитрий Буланин, 2014.— С.168, 170.— 215, [296]с.: цв. ил.— 1000 экз.— ISBN 978-5-86007-761-4.— OCLC900162870.
Погодина А. А.«В тени отца». Молодой Сократ Воробьев (1817–1888)/ А. А. Погодина//Исторический музей — энциклопедия отечественной истории и культуры.— М.: ГИМ, 2001.— С.494–517.— 626с.: ил.— (Труды Государственного исторического музея; Вып. 126: Забелинские научные чтения — 2000).— 500 экз.— ISBN 5-89076-067-X.
Словари и энциклопедии
Булгаков Ф. И.Воробьев, Сократ Максимович//Наши художники: (живописцы, скульпторы, мозаичисты, граверы и медальеры) на академических выставках последнего 25-летия: биографии, портреты художников и снимки с их произведений: в 2 т./ Ф. И. Булгаков.— СПб.: Тип. А. С. Суворина, 1889.— Т.1: А — К.— С.101.— [2], IV, 234с.: ил.— OCLC38661216.
Власов В. Г.Воробьёв Максим Никифорович//Стили в искусстве: Архитектура, графика. Декоративно-прикладное искусство. Живопись, скульптура: словарь: в 3 т./ В. Г. Власов.— СПб.: Кольна, 1996.— Т.2: Словарь имён: А—Л.— С.215.— 543с., [8]л.ил.: ил.— ISBN 5-88737-005-X.— OCLC605179863.
Воробьев, Сократ Максимович//Бойченко— Геонджиан/ сост. библиограф О. Э. Вольценбург; авторы ст.: Л. А. Беспалова, А. Х. Грансберг, Л. М. Левина … [и др.].— М.: Искусство, 1972.— С.341.— (Художники народов СССР: Биобиблиограф. слов.: в 6 т. [4 т., 5 кн.]/ Акад. художеств СССР, НИИ теории и истории изобраз. искусств; редкол.: Т. Н. Горина (отв. ред.), Т. К. Вагнер, Б. В. Веймарн… [и др.]; 1970—, т.2).
Воробьев, Сократ Максимович//Иллюстрированный словарь русского искусства: энциклопедия/ Ред.-сост. Н. А. Борисовская.— М.: Белый город, 2001.— С.107.— 551с.: цв. ил.— (Энциклопедия мирового искусства).— ISBN 5-7793-0372-X.— OCLC50127841.
Коновалов Э. Г.Словарь русских художников: новый полный биографический: [дополненный и переработанный]/ Э. Г. Коновалов.— М.: Эксмо, 2012.— С.129–130.— 618, [1]с.— 2000 экз.— ISBN 978-5-699-53614-6.— OCLC926878270.
Петинова Е. Ф.Воробьев Сократ Максимович/ Е. П.//Русские живописцы XVIII–XIX века: биографический словарь/ сост. Е. Ф. Петинова.— СПб.: Азбука-Классика, 2008.— С.177–178.— 768с.: ил.— 10 000 экз.— ISBN 978-5-91181-923-1.— OCLC261199709.
Энциклопедия русской живописи/Текст и сост. О. Ю. Николаев.— М.: «ОЛМА Медиа Групп», 2010.— С.128—129.— 496с.— 1500 экз.— ISBN 978-5-373-02769-4.
Bénézit E.Worobieff (Sokrat Maximovltch)//Dictionnaire critique et documentaire des peintres, sculpteurs, dessinateurs et graveurs de tous les temps et de tous les pays, par un groupe d'écrivains spécialistes français et étrangers: [фр.]: en 10 vol./ entièrement refondue, revue et corrigée sous la direction des héritiers de E. Bénézit.— Nouvelle edition.— Paris: Gründ, 1976.—T. 10: Styrsky – Zyw.— P.796.— 962p.— ISBN 2-7000-0158-3.— OCLC1148803150.