Согласно преданию, монастырь основан в 1110 году двумя монахамиКиево-Печерской лавры: «… в 1110 году пришли на урочище Старый бор два инока из Киевских пещер Трифон и Никандр и стали там жить и слову Божию учить приходящих к ним». Постепенно сюда пришли и другие иноки — образовалось пустынническое братство[1].:21—26 Построена деревянная церковь[1]:26-27, близ которой возникли поселения, деревни и в 1297 году основан город Старица. Единственное достоверное упоминание о существовавшей в Старице обители относятся к 1312 году, когда монастырь был разрушен во время междоусобной войны между тверскими и московскими князьями[1]:33.
Монастырь был заново основан в первой половине XVI века при князе Андрее Ивановиче Старицком[2], хотя местное предание утверждает, что на небольшом удалении от волжского берега монашеская жизнь велась ещё в XII—XIII веках[1]:33—34.
В 1606 году, во время правления Лжедмитрия, патриарх Иов был отправлен в Старицкий монастырь, где и скончался через два года. На месте его погребения в углу Успенского собора построили четырёхъярусную колокольню с часовней. В 1652 году по велению царя Алексея Михайловичамощи Иова торжественно перенесены из Старицы в Успенский собор Московского кремля[1]:43—45[3].
Расцвет монастыря относится к XVII веку. Имел разветвлённую систему подземных коммуникаций[4]. В 1764 году земли у монастыря отобрали, и монахов осталось всего 12 человек.
Монастырь закрыт в 1919 году, а в 1930-х годах разобрана стена с угловыми башнями, окружавшая монастырь. В 1944 году в монастыре начался ремонт, но основные постройки оставались законсервированными.
В 1997 году Святейший синод под председательством Патриарха Московского и всея Руси Алексия II постановил: «Благословить открытие в городе Старице Тверской епархии Успенского мужского монастыря для возобновления в нём монашеской жизни». К 2013 году монастырские строения восстановлены в первозданном виде[5].
Патриаршим подворьем Свято-Успенского Старицкого монастыря является храм Святителя Иова Патриарха Московского и всея Руси (Москва, Можайское шоссе, 54)[6].