Tvirtovė – labai įtvirtintas nuolatinis gynybinis statinys ar statinių kompleksas. Senovės ir viduramžių tvirtovės dažniausiai būdavo apjuostos gynybinėmis sienomis, gynybiniais grioviais ir pylimais.
Tvirtovės viduje paprastai būdavo nuolatinė įgula, maisto ir ginklų atsargos ilgai apgulčiai atremti. Neretai būdavo numatyta, kad maisto atsargų užtektų pusei metų ar net keleriems metams.
Atsiradus parakinei artilerijai tvirtovių konstrukcija ėmė keistis. Labai padidėjus artilerijos galingumui klasikinių tvirtovių reikšmė ėmė mažėti. Tvirtoves kaip gynybinių pastatų kompleksus pakeitė įtvirtinti rajonai.
Įtvirtintos gyvenvietės ir piliakalniai. Vieni senoviškiausių įtvirtinimų tipų yra žemės pylimai, vertikaliai įkastų rąstų tvoros (gynybinės sienos pirmtakas), kuriais aptverdavo gyvenvietes ar aikšteles kalvų viršūnėse (piliakalniai). Vėliau prieš gynybines sienas atsirado gynybiniai grioviai su vandeniu. Tobulėjant fortifikacijos menui, ginkluotei ir taktikai keitėsi tvirtovių gynybiniai įrengimai ir įtvirtinimų forma.
Pilys. Tai mediniai ar mūriniai gynybai pritaikyti statiniai. Paprastai pilys turėdavo gynybines sienas su bokštais (apvalaus ar stačiakampio skerspjūvio) kampuose ir ilgų sienų viduryje. Gynėjai stovėdavo ant gynybinės sienos, nuo kurios šaudydavo, svaidydavo akmenis, rąstus, pildavo išlydytą dervą, verdantį vandenį ar aliejų. Šaudymui sienos galėjo turėti šaudymo angas (ambrazūras).
Įtvirtintas vienuolynas. Vienuolynai neretai turėdavo galingas gynybines sistemas ir būdavo krašto ar miesto gynybos sistemos dalis.
Įtvirtintas miestas. Tai miestas tvirtovė, būdingas viduramžių Europai, miestas su gynybinėmis sienomis.
Citadelė. Įtvirtinto miesto dalis, tvirtovė mieste, paprastai ant kalno ar aukštesnėje vietoje.
Bastioninės tvirtovės (kitaip dar žvaigždiškos tvirtovės). Sukurtos XV a. pab. – XVI a. pradžioje italų fortifikatorių, kaip priemonė gintis nuo artilerijos.