그리스 신화에 의하면, 사냥꾼 오리온을 죽이기 위해 헤라 여신이 보낸 전갈에 해당된다. 전갈자리와 오리온자리는 거의 반대편 위치에 있는데, 이는 이들의 앙숙 관계가 하늘에서도 계속되는 것을 방지하기 위해서라는 주장이 있다. 또는, 오리온이 전갈로부터 달아나는 것이라고도 한다. 전갈을 보낸 것은 가이아나 아폴론이라고도 한다.
헬리오스의 아들인 파에톤(Phaethon)의 이야기에도 전갈이 등장한다. 파에톤은 하룻동안 태양의 전차를 조종하게 되었는데, 말이 독침을 세운 전갈을 보고 놀라 조종을 할 수 없게 되었다. (태양이 하늘의 길을 벗어나 에리다누스자리가 생겨났다고도 한다.) 결국, 제우스가 번개로 이를 멈추게 되었다.
마오리족의 신화에서는, 이 별자리는 마우이의 마법 턱뼈, 타마-레레티의 나룻배, 랑기누이를 잡아두기 위한 말뚝이라고도 한다. 랑기누이는 상반신을 시리우스, 플레이아데스, 오리온의 세 말뚝이, 하반신을 전갈자리 하나로 고정시키고 있으며, 그 무게로 전갈자리가 휘어졌다고 한다.