마드센 경기관총은 1902년 덴마크가 세계 최초로 채택한 경기관총이다. 경기관총의 이름은 덴마크의 군인인 빌헬름 헤르만 올루프 마센(Vilhelm Herman Oluf Madsen)에서 유래된 이름이다.
이 총은 본래 1896년 덴마크 해병대에서 1천정을 채용한 같은 이름의 반자동 소총으로 개발되었던 것이다. 최초로 총 본체의 위에 탄창을 꽂는 방식이었고, 이후 많은 경기관총들이 이 방식을 답습했다. 가벼운 기관총이 필요했던 기병대가 주로 채용했다.