Sliding Easy

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測自動制御学会論文集』第25巻第5号、1989年、574-578頁。  Katsuhisa Furuta (February 1990). “Sliding mode control of a discrete system”. Systems & Control Letters 14 (2): 145-152

in air traffic control. After an inelastic collision, special states of sliding and resting can occur and, for example, the Open Dynamics Engine uses constraints

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