Quaternions and spatial rotation
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OpenGL:Tutorials:Using Quaternions to represent rotation David Erickson, Defence Research and Development Canada (DRDC), Complete derivation of rotation matrix from
の経路の空間から構成することができる。 上に示した R → S1 は普遍被覆の例である。四元数と空間回転（英語版）(quaternions and spatial rotation)に示されている四元数から三次元回転群への写像 S3 → SO(3) も、普遍被覆である。 X
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