東京出身。1939年早稲田第一高等学院に入学し、「早大童話会」に参加、1942年早稲田大学独文科に入学するが1943年学徒出陣、敗戦後上海に抑留され、1946年帰国。児童文学の出版社に勤めるがこれをやめ児童作家となる決意をし、1950年新潮社でアルバイトを始めそのまま11年間勤める。
1952年「川将軍」「村の一番星」で、児童文学者協会新人賞受賞。1963年「びわの実学校」編集同人となる。1967年『ヤン』で産経児童出版文化賞、1969年『魔神の海』で日本児童文学者協会賞、1981年『かわいそうな自動車の話』で野間児童文芸賞受賞。
妻の父は画家の高畠達四郎。1991年、紫綬褒章受章。
1960年代以前
- 『伝記ものがたり』(向坂隆一郎共著、西荻書店) 1951
- 『ぼうけんの童話集』(三十書房) 1961
- 『おもちゃの童話集』(三十書房) 1962
- 『ぼくはぼくらしく』(三十書房) 1963
- 『いろいろなどうぶつ』(荒金俊夫絵、フレーベル館) 1963
- 『きしゃ』(木村定男絵、フレーベル館) 1963
- 『黒部ダム物語 / マンモスタンカー物語』(あかね書房、少年少女20世紀の記録) 1963
- 『ふしぎなもりのものがたり』(あかね書房) 1965
- 『奇跡クラブ』(実業之日本社) 1966、のち偕成社文庫
- 『ヤン』(実業之日本社) 1967、のち講談社文庫
- 『はりせんぼんクラブ』(小峰書店) 1968
- 『魔神の海』(講談社) 1969、のち講談社文庫および青い鳥文庫
1970年代
- 『さよならくまえもん』(国土社) 1972
- 『ゆびすいキョン』(文研出版) 1973
- 『ふしぎなももの話』(文研出版) 1973
- 『ほしいほしい小僧』(フレーベル館) 1973
- 『ふたりのにんじゅつつかい』(学習研究社) 1973
- 『もぐらの写真機』(岩崎書店、日本の幼年童話) 1973、のちフォア文庫
- 『ふしぎなふろしきづつみ』(実業之日本社) 1973
- 『だんまり鬼十』(フレーベル館) 1976.5、のち偕成社文庫
- 『まぼろしのセミの歌』(PHP研究所) 1977.6
- 『五つの幸運ものがたり』(小学館) 1978.11
- 『おかあさんの生まれた家』(講談社) 1979.10、のち青い鳥文庫
1980年代
- 『かわいそうな自動車の話』(偕成社) 1981.2
- 『とけいじいさんのとけい』(ひさかたチャイルド) 1981.11
- 『かわいい山びこのはなし』(ひさかたチャイルド) 1983.8
- 『ノウサギの歌』(講談社) 1984.9
- 『さかだち犬』(ひさかたチャイルド) 1984.10
- 『鳥怪人になった日』(PHP研究所) 1986.4
- 『わがまま宇宙人がとんできた』(あすなろ書房) 1986.12
- 『赤おにゴチョモラ』(新学社) 1988.4
- 『パンク事件』(岩崎書店、幼年文学名作選) 1989.3
1990年代以後
- 『テクテクさんのちょっとこわい話』(文渓堂) 1992.3
- 『エッフェルとうのあしおと』(小峰書店、えほん・こどもとともに) 1992.8
- 『森のなかの魚』(フレーベル館) 1993.2
- 『千石船漂流記』(フレーベル館) 1995.3
- 『世界一すてきなお父さん』(小峰書店、赤い鳥文庫) 1998.11
- 『あたらしい星へ』(PHP研究所) 2004.2
- 『ジェイミーの冒険旅行』(ロバート・ルイス・テイラー、高橋正雄共訳、新潮社) 1963、のち偕成社文庫
- 『ふしぎな足音』チェスタートン、あかね書房、少年少女世界推理文学全集) 1964
- 『にげだしたライオン』(ゲーテ、偕成社) 1966
- 『ウェンデリンはどこかな?』(ヴィルフリード・ブレヒャー、偕成社) 1969
- 『しみの小人クリックス』(リューディガー・ストーエ、偕成社) 1969
- 『ねこねここねこ』(ブルノー・ホルスト・ブル、偕成社) 1969
- 『ぼくのいぬわたしのいぬ』(ヨセフ・グッゲンモス、偕成社) 1970
- 『かくれているものなあーに?』(ジェームス=クリュス、偕成社) 1977.10
- 『噴水のひみつ』(ルイーゼ・リンザー、高橋泉共訳、佑学社) 1985.5