現在のドイツ外務省は、1870年設立の北ドイツ連邦外務省及びドイツ統一後の翌1871年にそれを引き継いで設けたドイツ帝国外務省に起源を持つ。帝国成立直後は、外交家としても辣腕を揮った（ふるった）鉄血宰相ビスマルクによって指導され、外務省内には、政務・経済局と法務・領事局が設置されていた。

第一次世界大戦後に発足したワイマール共和国では、外務省官制も再編成され、より近代的な官僚制に移行した。1933年のナチス政権成立直後は、従来からの外務省及びヒトラーの外交顧問であったヨアヒム・フォン・リッベントロップの個人事務所である「リッベントロップ事務所」による「二元外交」が一時出現したが、1938年にはリッベントロップが外相に就任し、形式的には外務省に外交が一元化された。

第二次世界大戦後のドイツ東西分裂により、ドイツ連邦共和国（西ドイツ）では1951年3月15日にボンに外務省を設置した。ドイツ再統一がなると、1999年にベルリンの旧ドイツ社会主義統一党本部ビル（旧ドイツ帝国銀行本店）に中央機能を遷し、現在に至っている。

ドイツ外務省は、ベルリンに本庁舎を設置するとともに、世界各国に大使館、領事館、その他外交代表部など計226ヶ所の在外公館を設置している。また、無報酬の名誉領事（現在354人）を任命し、親善に努めている^[要出典]。