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Le rotazioni rpy descrivono l'insieme delle rotazioni di un corpo rigido rispetto agli assi del sistema di riferimento cartesiano. La terminologia è usata nelle applicazioni relative a veicoli (ad esempio in aeronautica) o robot.
Ad esempio, in un sistema di riferimento cartesiano nello spazio di origine O ed assi xyz, se il corpo è disposto in modo che la direzione di movimento principale (considerato come il movimento "in avanti") coincida con la direzione dell'asse x, si hanno le seguenti definizioni:
Il termine rpy deriva dalle iniziali dei termini inglesi corrispondenti diverse alle rotazioni.
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