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Königsegg-Aulendorf fu la linea dinastica titolare della Contea di Königsegg del Sud-Est del Baden-Württemberg, in Germania. I territori di Königsegg-Aulendorf dal 1806 furono quattro enclavi separate, incentrate attorno a Königsegg nell'ovest, e Aulendorf nell'est, e due piccoli territori a nord e a sud affidati all'Ordine Teutonico ad Altshausen. Königsegg-Aulendorf venne creato come una partizione della Baronia di Königsegg, e venne elevato a Contea nel 1629. Königsegg-Aulendorf venne ceduta al Württemberg nel 1806.
Il possedimento del castello di Aulendorf, passò nel 1381 alla famiglia Königsegg dai Guelfi che lo possedevano in precedenza. Hans von Königsegg (1440-1484) trasferì qui il mausoleo ufficiale della sua famiglia. Johann Georg espanse il castello di Aulendorf e ne fece la propria residenza attorno al 1620. La contea rimase attiva sino al 1806 quando venne inclusa infine nel regno del Württemberg dopo il crollo del Sacro Romano Impero e la mediatizzazione. Nel 1829 i conti di Königsegg-Aulendorf ricevettero il trattamento di "Altezza". I discendenti vendettero il castello nel 1941 e questo passò poi allo stato del Baden-Württemberg nel 1987. Mantennero comunque il possedimento del castello di Königsegg, sede ancestrale della famiglia, dove ancora oggi gli ultimi discendenti di questo ramo vivono.
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