Après son baccalauréat, Endesfelder a d'abord fait un apprentissage dans une banque. Depuis 1954, elle étudie l'égyptologie avec Fritz Hintze à l'université Humboldt de Berlin. Elle obtient son doctorat en 1962 avec une thèse intitulée «Les ouvriers de la nécropole thébaine du Nouvel Empire». Durant l'hiver 1963/64, elle participe à un voyage de recherche ethnographique au Ghana. Ensuite, elle est chargée de mission auprès du recteur de l'université Humboldt, Karl-Heinz Wirzberger, puis travaille avec son mari à l'ambassade de RDA au Caire. En 1972, elle retourne à Berlin-Est. Elle soutient sa thèse de doctorat B en 1980, à nouveau sous la direction de Hintze, Roland Felber et Horst Klengel, sur le thème «Observations sur la naissance de l'État égyptien ancien» (la thèse a été publiée en 2011). En février 1981, Endesfelder devient professeur d'égyptologie à la section des sciences asiatiques de l'université Humboldt. En septembre 1984, elle est nommée professeur ordinaire d'égyptologie. Dans le cadre des changements structurels de l'université Humboldt, Endesfelder est nommée en 1993 à la chaire d'égyptologie de l'Institut d'archéologie et d'égyptologie soudanaises, poste qu'elle occupe jusqu'à sa retraite en 2000.
(Éditeur), Ägypten und Kusch. Fritz Hintze zum 60. Geburtstag (= Schriften zur Geschichte und Kultur des Alten Orients, volume 13), Akademie-Verlag, Berlin 1977.
Die Ägyptologie an der Berliner Universität. Zur Geschichte eines Fachgebietes, Humboldt-Universität, Berlin 1988 (Berichte der Humboldt-Universität zu Berlin, Jg. 8, H. 6).
(Éditeur), Probleme der frühen Gesellschaftsentwicklung im Alten Ägypten, Institut für Sudanarchäologie und Ägyptologie, Berlin, 1991, (ISBN3-86175-004-X).
(Éditeur), Von Berlin nach Meroe. Erinnerungen an den Ägyptologen Fritz Hintze (1915–1993) (= Asien- und Afrika-Studien der Humboldt-Universität zu Berlin, volume 3), Harrassowitz, Wiesbaden, 2003, (ISBN3-447-04133-1).
Beobachtungen zur Entstehung des altägyptischen Staates, (= Internet-Beiträge zur Ägyptologie und Sudanarchäologie, volume 14),. Golden House Publications, Berlin/ London 2011, (ISBN978-1-906137-25-0), (lire en ligne).
Die Arbeiter der thebanischen Nekropole im Neuen Reich. (= Internet-Beiträge zur Ägyptologie und Sudanarchäologie, volume 21), Golden House Publications, Berlin/ London 2018, (ISBN978-1906137571), (Lire en ligne).
Caris-Beatrice Arnst (éd.), Begegnungen – antike Kulturen im Niltal. Festgabe für Erika Endesfelder, Karl-Heinz Priese, Walter Friedrich Reineke und Steffen Wenig, Wodtke & Stegbauer, Leipzig, 2001, (ISBN3-934374-02-6).
Lothar Mertens, Lexikon der DDR-Historiker. Biographien und Bibliographien zu den Geschichtswissenschaftlern aus der Deutschen Demokratischen Republik, Saur, München, 2006, (ISBN3-598-11673-X), p.199.
Frank Feder, Gunnar Sperveslage et Florian Steinborn (éd.), Ägypten begreifen. Erika Endesfelder in memoriam, IBAES 19, Lire en ligne, Berlin, London 2017, (ISBN978-1-906137-53-3).