L'arme est composée d'un fer à douille à lame large en forme de feuille de sauge à double tranchant ou en forme de cœur aplati monté sur une hampe, épaisse d'environ 1,60 m de long^[3],[4],[5]. À la base du fer, se trouve une « croisette^[3] » ou barre d'arrêt, une sorte de goupille destinée à empêcher l'épieu de trop pénétrer dans l'animal et ainsi de le maintenir à distance^[6]. La hampe est souvent noueuse, couverte de lanières de cuir, de cordes ou fortement cloutée pour permettre une meilleure préhension^[3],[7].

L'épieu s'utilise d'estoc^[8] (frappe de la pointe). L'arme se tient fermement soit sous l'aisselle (à cheval) soit à deux mains comme une lance (à pied) et plus rarement, des modèles plus légers sont utilisés comme des javelots^[6]. La lame est conçue pour provoquer des blessures hémorragiques afin d'affaiblir l'animal^[3].

Le fer évolue avec la transformation de la barre d’arrêt en ailettes (solidaire de la douille)^[9].

Une version militaire, l'épieu de guerre, apparaît vers le VIII^e siècle^[3]. Elle se différencie principalement par la présence d'attelle de renfort sur la hampe^[9].

L'épieu est encore utilisé sous une forme moderne à la chasse pour achever le gros gibier même s'il a été largement remplacé par l'usage du fusil^[10] ou du couteau pour servir^{[N 1]} les animaux^[11].