Heidenheim an der Brenz on kaupunki Baden-Württembergin osavaltiossa Saksassa. Lähimmät suuremmat kaupungit ovat Ulm ja Stuttgart. Heidenheim an der Brenz on Heidenheimin piirikunnan keskuskaupunki. Kesäkuun 2022 lopussa kaupungissa oli 29 544 asukasta. Heidenheimin suurin nähtävyys on Hellensteinin linna. Kaupungin kuuluisin asukas on ollut sotamarsalkka Erwin Rommel.