Hypotrokoidi on käyrä, jonka pienempi ympyrä (säteeltäänr) piirtää vieriessään isomman ympyrän (säteeltäänR) sisällä ja piirtävän pisteen ollessa etäisyyden d päässä pienemmän ympyrän keskipisteestä.
Punainen käyrä on hypotrokoidi. Pienempi musta ympyrä vierii isomman sinisen ympyrän sisäpuolella (mitat ovat R = 5, r = 3, d = 5).