El señorío de Villafranca se encontraba ubicado en la provincia de Ávila, España, de cuya existencia se tiene noticia a principios del sigloXII. Comprendía los territorios ocupados en la actualidad por Villafranca de la Sierra, Navacepedilla de Corneja y por parte del actual término municipal de Casas del Puerto, todos ellos pertenecientes al Valle del Corneja, abarcando un área sobre plano de unos 80 km², aunque debido al carácter sumamente montuoso del territorio la superficie real se aproximaba a los 200 km².
Según la Crónica de la Población de Ávila el primer señor de Villafranca fue Blasco Muñoz, hijo del célebre caballero burgalés Martín Muñoz, poblador de "Las Posadas", y sobrino de Doña Menga Muñoz, hermana del anterior. Las crónicas narran que Martín Muñoz era descendiente de Nuño Rasura, conde y juez de Castilla.
Martín Muñoz y Álvar Fáñez acompañaron a Rodrigo Díaz de Vivar, El Cid, en su destierro, hasta la conquista de Valencia. Ambos aparecen citados en el "Cantar del mío Cid".
Alfonso VI y "El Cid" se reconciliaron en Toledo tras la toma de esta ciudad por el Rey en el año 1085. El Rey reconoció la injusticia cometida con Rodrigo Díaz y quiso resarcir a "El Cid" y a sus jefes de tropas.
Raimundo de Borgoña, yerno de Alfonso VI, encargado por este de repoblar el territorio reconquistado, entregó una extensa zona a Martín Muñoz para repoblarla. Martín Muñoz se dirigió allí y la puso su propio nombre (la actual villa de Martín Muñoz de las Posadas)Archivado el 9 de abril de 2017 en Wayback Machine..
Posteriormente se casó con Jimena Bezudo (hermana de Pedro Rodríguez, militar de distinción, que como dote la entregó vastos territorios en la campiña) y dotaron a sus hijos con distintos asentamientos. Así nacieron los pueblos de Blasco Muñoz (hoy desaparecido), Gutiérrez Muñoz y Armuña (nombre de una hija suya), entre otros.
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