Endorf ist einer der sieben Ortsteile der Stadt Falkenstein/Harz am Nordostrand des Harzes. Der Ortsteil hat ca. 250 Einwohner und liegt südöstlich von Ermsleben, der Kerngemeinde von Falkenstein auf dem Höhenzug zwischen Eine- und Selketal an der alten Heer-, Handels- und Poststraße Leipzig–Hannover.