Die Familie geht zurück auf Robert le Bourguignon († 1098), jüngerer Sohn des Renaud I., Graf von Nevers und Auxerre (Haus Monceaux). Dieser wurde um 1053 von Geoffroy Martel, Graf von Anjou, mit der namensgebenden SeigneurieCraon im heutigen Département Mayenne belehnt, die dieser von einem aufständischen Vasallen namens Guérin eingezogen hatte. Dessen ältester Sohn und Erbe, Renaud de Craon († 1101), legitimierte seinen Anspruch auf Craon dadurch zusätzlich, dass er Enoguen (Agnès), Erbtochter der Berthe de Craon (aus deren Ehe mit Robert de Vitré), die ihrerseits Erbtochter jenes Guérin war, heiratete.
Neben der Herrschaft Craon erwarben Linien der Familie zeitweise auch die Vizegrafschaft Châteaudun und die Vidamé de Laonnois. Der bekannteste Angehörige der Familie ist Robert de Craon († 1147), der zweite Großmeister des Templerordens. Das Haus Craon starb Ende des 15. Jahrhunderts aus. Zu seinen Nachkommen in weiblicher Linie gehören die späteren Fürsten von Beauvau-Craon aus dem Haus Beauvau.
Siegelbild von Amaury I. de Craon, Sénéchal d'Anjou, 1223
Renaud († 1101), Sire de Craon, ⚭ Enoguen (Agnès) Dame de Craon († nach 1078), Tochter von Robert de Vitré und Berthe de Craon (Haus Vitré) → Vorfahren siehe Haus Monceaux
Amaury I. († 1226), 1207 Sire de Craon, Sénéchal d'Anjou, 1221 Lord von Ham, Walton und Burne in England, ⚭ Jeanne des Roches, Tochter von Guillaume des Roches
(I) Maurice VI. († 1330), Seigneur de Saint-Maure et de Marcillac
Amaury IV. († 1373), 1330 Seigneur de Saint-Maure, 1333 Sire de Craon, ⚭ Pernelle de Thouars, 1365 Comtesse de Dreux († 1397), Tochter von Vicomte Louis und Jeanne de Dreux, (Haus Thouars)
Jeanne († 1421), ⚭ I Ingelger II. d'Amboise († 1435) (Haus Amboise), ⚭ II Pierre de Beauvau, Sire de la Roche-sur-Yon († 1435), (Haus Beauvau) → ihre Nachkommen sind die späteren Fürsten von Beauvau-Craon
Jean I. de Craon († 1409), Seigneur de Domart-en-Ponthieu, 1364 Vidame de Laonnois; ⚭ Marie de Châtillon, Dame de Dormart et de Clacy, bis 1389 Vidamesse de Laonnois († 1412/15), Tochter von Gaucher, Seigneur de Rozoy et de Clacy, Vidame de Laonnois, (Haus Châtillon)