Kadidlová stezka je jednou z starověkých cest, které sloužily zejména Nabatejcům k transportu zboží z Asie do Evropy. Většinu zboží tvořilo koření, parfémy, sůl a také asfalt, který sloužil k utěsňování lodí, a kadidlo, po kterém tato obchodní cesta dostala své jméno.