Той е син на Хайнрих XI фон Папенхайм († 1482 или 1484) и съпругата му Анна фон Абенсберг († сл. 1432), дъщеря на Йобст фон Абенсберг († 29 август 1428) и Агнес фон Шаунберг († сл. 10 август 1412).[1]
Вилхелм I фон Папенхайм е от 1458 г. фогт и хауптман в Аугсбург. През 1490 г. той е съветник на курфюрст Фридрих III в Саксония. През 1493 г. е представител при погребението на император Фридрих III. Той носи заедно с други 16 провинции и имперски знамена.
Вилхелм умира през 1508 г. по време на похода до Рим за императорската коронизация на Максимилиан I в Тренто. Погребан е в Папенхайм.[3]
Вилхелм фон Папенхайм се жени за Магдалена фон Рехберг († 1508), дъщеря на Албрехт фон Рехберг-Рамсберг († 1502) и Елизабет фон Елтер († 1475). Те имат осем деца:[4][5]
Волфганг I фон Папенхайм († 1558), императорски съветник, господар на Ротенщайн, Калден, Болфинген, Вестерщетен, Хорнщайн, Рехберт, Абенсберг, Тирщайн и Аутел, женен за Магдалена/Маргарета фон Рот († 1555)
Йоахим фон Папенхайм (* 1490; † 16 октомври 1536, Милано), 1515 г. строи замък Ной-Калден при Алтусрид, женен за Анна фон Лаубенберг
Елизабет фон Папенхайм, омъжена за Валтер/Каспер фон Лаубенберг[7]
Магдалена фон Папенхайм, омъжена за Филип фон Бубенхофен
Hans Schwackenhofer: Die Reichserbmarschälle, Grafen und Herren von und zu Pappenheim. Walter E. Keller, Berlin 2002, ISBN 3-934145-12-4, S.154.
M. Johann Alexander Döderlein: Historische Nachrichten von dem ur-alten Hochpreislichen Haus der Kaiserlichen und des Reichs Marschallen von Palatin, Und der Davon abstammenden ehe-und dermahligen Reichs-Erb-Marschallen, Herren und Grafen zu Pappenheim, etc. Johann Jacob Enderes, Hoch-Fürstl. privil. Buch-Händler, 1739, S.219 – 222 (Volltext, Google-Buchsuche).
Wolfgang Wüst: Artikel: A. (Dynastie) Pappenheim, in: Werner Paravicini, Jan Hirschbiegel/Anna Paulina Orlowska/Jörg Wettlaufer, Höfe und Residenzen im spätmittelalterlichen Reich: Grafen und Herren, Teilband 2 (Residenzenforschung 15/IV, Teilband 2) Ostfildern 2012, S. 1092 – 1095.
Europaische Stammtafeln, by Wilhelm Karl, Prinz zu Isenburg, Vol. IV, Tafel 55., Tafel 57., Vol. V, Tafel 97., Vol. XVI, Tafel 75.
Detlev Schwennicke, Europaische Stammtafeln, New Series, Vol. XVI, Tafel 75.
M. Johann Alexander Döderlein: Historische Nachrichten von dem ur-alten Hochpreislichen Haus der Kaiserlichen und des Reichs Marschallen von Palatin, Und der Davon abstammenden ehe-und dermahligen Reichs-Erb-Marschallen, Herren und Grafen zu Pappenheim, etc. Verlag Johann Jacob Enderes, Hoch-Fürstl. privil. Buch-Händler, 1739, S. 232 (Online)